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惯导IMU是什么

  • 分类:常见问题
  • 作者:司南导航
  • 来源:网络
  • 发布时间:2021-08-27 16:22
  • 访问量:

【概要描述】惯导IMU是惯性测量单元(简称 IMU),是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。 一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计,来测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性,还可以为每个轴配备更多的传感器。通常IMU要安装在被测物体的重心上。

惯导IMU是什么

【概要描述】惯导IMU是惯性测量单元(简称 IMU),是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。

一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计,来测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性,还可以为每个轴配备更多的传感器。通常IMU要安装在被测物体的重心上。

  • 分类:常见问题
  • 作者:司南导航
  • 来源:网络
  • 发布时间:2021-08-27 16:22
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司南导航www.sinognss.com:惯导IMU是惯性测量单元(简称 IMU),是测量物体三轴姿态角(或角速率)以及加速度的装置。

一个IMU内会装有三轴的陀螺仪和三个方向的加速度计,来测量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿态。为了提高可靠性,还可以为每个轴配备更多的传感器。通常IMU要安装在被测物体的重心上。

惯导RTK

IMU大多用在需要进行运动控制的设备,如汽车和机器人上。也被用在需要用姿态进行精密位移推算的场合,如潜艇、飞机、导弹和航天器的惯性导航设备等。IMU的基组成利用三轴地磁解结合三轴加速度计,受外力加速度影响很大,在运动/振动等环境中,输出方向角误差较大,此外地磁传感器有缺点,它的绝对参照物是地磁场的磁力线,地磁的特点是使用范围大,但强度较低,约零点几高斯,非常容易受到其它磁体的干扰,如果融合了Z轴陀螺仪的瞬时角度,就可以使系统数据更加稳定。加速度测量的是重力方向,在无外力加速度的情况下,能准确输出ROLL/PITCH两轴姿态角度并且此角度不会有累积误差,在更长的时间尺度内都是准确的

整个的惯性系统是由一个金属外壳封装,里面由一个IMU包含了三个单轴的加速度计和三个单轴的陀螺,加速度计检测物体在载体坐标体系独立三轴的加速度信号,而陀螺检测载体相对于导航坐标系的角速度信号,丈量物体在三维空间中的角速度和加速度,并以此解算出物体的姿势。

司南导航官网www.sinognss.com

 

 

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